谈谈导航点（WP）和目标点（TP）的坐标设置

lkyfly0768

lkyfly1198 发表于 2014-3-17 11:34

                               
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学习了，黑鲨地图都在东经北纬范围内，惯导系统只涉及正数，经度输入前加一个0；纬度输入前按两个0就OK，我 ...

你恰好弄反了。输入坐标时键入的第一个“0”是上面有标记“+”的作用，就是设定为输入“正数”。地处北半球，因此用“正”是对的。但是纬度只有0~90度，是两位数，可以不用再按“0”，直接输入纬度即可。而继续输入经度时，由于经度是0~180度，是三位数。所在的地方的经度都在+45度以内，百位数是“0”。所以要按了表示“+”的“0”后再按一次“0”，这个“0”会显示出来。

lkyfly0768

lkyfly0950 发表于 2014-3-17 11:49

                               
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从理论上讲，可以这么说。但是实际上，还是有点小复杂。

按照数学的方法，先将地球看做一个正球体 ...

模拟飞行肯定与实际飞行不同，无所谓那个一秒的误差，就不用搞得那样高深了。我什么时候用“平面坐标系统”解释了什么问题？哪里不妥？

lkyfly0950

lkyfly0768 发表于 2014-3-17 14:19

                               
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模拟飞行肯定与实际飞行不同，无所谓那个一秒的误差，就不用搞得那样高深了。我什么时候用“平面坐标系统 ...

我说的那个是尽量按照习惯，将坐标系往本初子午线靠了之后，还是有1秒误差。而各自椭球在其他地方差异更大。就拿北京-54和西安-80来说，都是我们自己国家建立的坐标系统。但是转换起来也非常复杂，X、Y、Z分别平移，再X、Y、Z分别旋转再尺度变化。要有7个完整的参数才能够转换。不同椭球体系之间转换更加复杂。
但是各个椭球体系为了保持使用的习惯，都将本初子午线往原有的使用习惯上靠，因此造成只有1秒的误差。

至于平面坐标系，你的描述以及经纬度划分，已经使用了平面坐标系的描述了。打个最简单的比方，你说描述的区域：东经36°18′34″E到44°14′25″E和北纬40°29′18″N到45°15′21″N之间的区域。同时配以图片。如果你手头有橘子或者橙子，不妨割下一块有两根经线两根纬线围成的一片果皮，你在把这片果皮摊开到桌子上，你会发现，完全不是矩形，面积越大越不是矩形。

然而，两根经线与两根纬线之间的区域不应该就是一个矩形么？这个就涉及到平面坐标系统是怎么来的了。把橘子想象成一个发光的橘子，我们把刚才那块果皮从橘子上剥落，因此在墙面上会形成一个投影后的形状，而这个形状就是一个矩形。我们再从这个矩形上看，经线与经线平行，纬线与纬线平行。

再细说，打个比方，我们取一个平面坐标：广州番禺北纬22°58′29.43〃，东经113°19′4.57〃。把他转换成大地坐标平面的X与Y值，就变成：北京1954：带号38，X:430032.18; Y:2541998.69    西安1980：带号19，X:737730.11; Y:2543629.13   

可以说，平面坐标方便我们理解。但是实际飞行，还是得用大地坐标。黑鲨默认为卡拉索夫斯基坐标系，另外可以切换WGS-84坐标系。这也可以部分解释，高级动态地图上的平面坐标，不能够联动到惯导里的大地坐标。    需要手动输入后，有惯导根据自身位置再推导到大地坐标上，方能执行自动驾驶。

光有平面坐标，只能XYZ平移与旋转，不结合目前的尺度变化，是无法得出转换的。

飞机貌似是在高级动态地图上按照航线飞行，实际上那个已经是投影过的了。真实的还是得看大地坐标系上。包括航线，看似水平，实际上是弯曲带弧度的。

不知道你能否明白这两个区别？

lkyfly0768

lkyfly0950 发表于 2014-3-17 15:11

                               
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我说的那个是尽量按照习惯，将坐标系往本初子午线靠了之后，还是有1秒误差。而各自椭球在其他地方差异更大 ...

我说的是区域范围而已，并没有矩形一说，谁不知道地球是椭圆不可能展开？况且地图的构图不采用平面坐标系行吗？这与导航的大地坐标系没有矛盾。ABRIS是卫星导航与惯导之间互不关联，并行运行的设计，怎么也扯上了。你解释地图和惯导的坐标系不能联动是坐标系的矛盾，理解你的解释实在费劲。貌似在卡50那个年代卫星导航与惯性导航的对接还是一个梦，绝不是坐标系的问题。

lkyfly0768

lkyfly0950 发表于 2014-3-17 15:11

                               
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我说的那个是尽量按照习惯，将坐标系往本初子午线靠了之后，还是有1秒误差。而各自椭球在其他地方差异更大 ...

[6]你是要我说“哦？我现在知道了，原来地球是圆的。”

lkyfly0950

lkyfly0768 发表于 2014-3-17 15:32

                               
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你是要我说“哦？我现在知道了，原来地球是圆的。”

好吧，地球是圆的。

lkyfly0950

lkyfly0768 发表于 2014-3-17 15:28

                               
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我说的是区域范围而已，并没有矩形一说，谁不知道地球是椭圆不可能展开？况且地图的构图不采用平面坐标系 ...

惯导不光需要坐标位置，也需要地球自转角速度水平分量和当地水平面。  平面坐标系给不了这些

另外，卫星导航和惯性导航都不是新鲜事物，一个60后，一个属于70后。至于对接更简单，例如黑鲨所包含的WGS-84，将其坐标系无限扩大，卫星交升点就定了。三颗卫星就能知道其具体位置了。

但是，光有位置，是无法导航的，一定要有位置，航向与姿态。三个条件才能确定如何导航。

总之一句话：由于地面高低的不同和地球形状的不正规，天体测量所得的信息（例如卫星导航系统）不足用于明确地计算地理位置。

也就是说，经度纬度所构成的坐标系统实际上是无法正确引导的，黑鲨实际上是两种坐标系统，克拉索夫斯基坐标系和WGS-84坐标系。

[41]   也不谈大地测量学了，如果你觉得维基百科可信的话，去翻一下：大地测量与经纬度。就行了。

lkyfly0768

lkyfly0950 发表于 2014-3-17 16:32

                               
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惯导不光需要坐标位置，也需要地球自转角速度水平分量和当地水平面。  平面坐标系给不了这些

另外，卫 ...

      别的不清楚，对于黒鲨的PVI-800导航系统与卫星导航的关系我了解比较充分，“相互不关联，并行运行”绝对无误。而且黒鲨的PVI-800导航系统使用了INU惯导单元，用导航点的经纬度坐标引导直升机水平飞行的航向和航迹，用目标点校正惯导误差，概念很清楚，没你想象的那样复杂。至于卫星导航和惯性导航的组合对接是否简单，我也不关心，反正黒鲨绝对没有这种功能。      建议讨论问题要就事论事，不要用自己的概念延伸来判断别人的论点为好。不是为了避免黒鲨的学员对课堂的知识点产生误读，我对大地测量的话题和组合导航的发展过程没啥兴趣。

lkyfly0950

lkyfly0768 发表于 2014-3-17 20:11

                               
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别的不清楚，对于黒鲨的PVI-800导航系统与卫星导航的关系我了解比较充分，“相互不关联，并行运行” ...

我也只是就事论事。

1、黑鲨本身就不是用的经纬度坐标，默认为卡拉索夫斯基坐标系统，WGS-84备用。
2、经纬度坐标系统本身精度有限，并不适合实际应用。

此为我觉得不妥的地方。   以上的解释都只是想说明，我觉得不妥的原因。    当然，如果觉得没有必要深究，那么就放过。  我仅保留个人意见。
另附截图：


以及地址：http://zh.wikipedia.org/wiki/%E7%BB%8F%E7%BA%AC%E5%BA%A6

lkyfly0768

lkyfly0950 发表于 2014-3-17 21:02

                               
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我也只是就事论事。

1、黑鲨本身就不是用的经纬度坐标，默认为卡拉索夫斯基坐标系统，WGS-84备用。

[9]惯性导航不用“经纬度坐标”？你是说ABRIS吧？和我说的不是一回事，真拿你没办法。你给的链接，没说明什么，难道说明卫星导航不用“经纬度”？“更详细的经纬度系统”不用“经纬度坐标”？搞不懂你在说什么。