自己做的三轴头瞄 STM32 MPU6050 HMC5883

lkyfly0377 · 发表于 2014-6-26 23:50:30

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本帖最后由 lkyfly0377 于 2014-6-27 00:03 编辑

主控STM32F103C8T6  传感器MPU650 HMC5883 ，为了使用锂离子电池板子上还加了锂电池充电模块、5V升压模块、3.3V稳压模块以及蓝牙模块（淘宝淘的），不需要从电脑取电，当然也不受坐姿的影响。
mpu6050 三轴加速度三轴陀螺仪  HMC5883地磁模块就是手机上的指南针传感器（需要加速度来做矫正，易受周围磁场影响）。
自己根据安卓中方向传感器的原理做了个头瞄程序配合facetracknoir使用可以实现，但是YAW有些抖动，不过还能用，9轴传感器计算YAW PITCH ROLL的方法除了安卓中的方法还有AHRS（9轴）、IMU（6轴）算法，mpu6050还有自己的DMP功能，可以计算出三个角度，但是没有HMC5883补偿YAW会漂移，但是可以利用IMU及MPU6050的DMP先算出PITCH和ROLL,再由HMC5883的数据与PITCH ROLL的空间关系算出YAW。AHRS、IMU需要一些导航的知识很麻烦，毕业这么多年什么矩阵三角函数的变换公式基本都忘光了，接下来再好好研究一下，希望做的稳定些。
板子10*10  10块绿油50元很便宜。

1196805503 · 发表于 2019-11-21 00:01:56

我的天这么NB的嘛我们只能看看了大佬NB

胖胖龙 · 发表于 2014-6-26 23:54:30

不错，我做过，已经扔了
不过你还会弄算法，不简单

lkyfly0377 · 发表于 2014-6-26 23:59:09

胖胖龙发表于 2014-6-26 23:54

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不错，我做过，已经扔了
不过你还会弄算法，不简单

我是参考安卓中的函数

lkyfly1036 · 发表于 2014-6-27 05:58:22

真是厉害啊，这都自己做

lkyfly0540 · 发表于 2014-6-27 08:55:39

支持赞一个~

lkyfly1138 · 发表于 2014-6-27 11:09:41

此乃高人也，鉴定完毕。期待你的成品图

骄阳hhh · 发表于 2014-6-27 11:32:00

牛

lkyfly1262 · 发表于 2014-6-27 19:21:36

lkyfly1138 发表于 2014-6-27 11:09

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此乃高人也，鉴定完毕。期待你的成品图

同1138

雄鹰翱翔 · 发表于 2014-6-28 12:48:56

lz能自己做电路板还自己写程序,够厉害的不知成本几何?
本人只能用成品diy了个,成本百元以内,基本没漂移相当安逸.

雄鹰翱翔 · 发表于 2014-6-28 14:39:50

胖胖龙发表于 2014-6-26 23:54

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不错，我做过，已经扔了
不过你还会弄算法，不简单

现在用gy80模块可以解决漂移问题,我已经用了相当之安逸.

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